По следам отступающих рыцари ворвались в посад Пскова, но овладеть самой сильной каменной крепостью не смогли. Тогда на «помощь» завоевателям пришли изменники из числа бояр во главе с посадником Твердилой Иванковичем, впустившие в сентябре 1240 года в детинец немецкий гарнизон.
Теперь угроза нависла и над новгородской землей. Орденские рыцари сильными отрядами захватили невские берега, построили на месте древнего русского поселения Копорье каменную крепость, развернули военные действия против селян в Сабельском погосте и по реке Луге. Немецкие завоеватели-крестоносцы уже находились в 40 километрах от стен Новгорода.
По решению веча горожане обратились к великому князю Владимирскому Ярославу Всеволодовичу с просьбой прислать им вновь сына Александра на княжение. Весной 1241 года Невский во главе переяславльской дружины возвратился в Вольный город, забыв ради общего дела нанесенные ему боярством обиды.
Быстро собрав небольшое, но сильное войско, князь Александр двинулся к Копорью. Русские воины штурмом овладели крепким замком. Всех изменников — подданных Вольного города было приказано повесить на крепостных воротах. Ливонские рыцари поспешили оставить новгородские пределы.
Теперь встала задача освобождения Пскова. По призыву сына отец спешно присылает в помощь владимиро-суздальскую дружину под командованием князя Андрея — младшего брата Александра. В единую рать собираются новгородское ополчение, ладожане, ижоряне, карелы. Думается, что в тот грозный час под знамя Александра Невского встало немало витязей-добровольцев из других княжеств Руси. Пришло время укрепляться в единении.
Новгородско-владимирская рать выступила в поход на освобождение Пскова зимой 1241/42 года. Форсированным маршем русичи вышли на ближние подступы к городу и отрезали все дороги в Ливонию. Затем последовал штурм сильной крепости. Рыцарский гарнизон не смог выдержать яростного натиска русских воинов. И здесь изменников постигла суровая кара за предательство.
Падение мощной крепости с многочисленным рыцарским гарнизоном явилось для руководства Ливонского ордена большой неожиданностью. А тем временем Александр Невский переносит боевые действия на землю эстов, покоренную орденскими братьями. Полководец преследовал одну цель — заставить неприятеля выйти за стены рыцарских замков в чистое поле для решающего сражения. Причем еще до прибытия подкреплений из германских государств. Такой расчет оправдался.
Магистр Ордена, епископы Дерптский, Рижский и Эзельский объединили все имевшиеся у них воинские силы для войны с Великим Новгородом. Супротивники понимали, что настало время для решающего сражения. Победа в нем решала судьбу свободной от монгольского владычества Северо-Западной Руси.
В походе против новгородской рати крестоносцев возглавил вице-магистр Ордена Андреас фон Вельвен, полководец известный и опытный. Под его начальство встали ливонские рыцари и их вассалы, рыцари епископств и личные отряды католических епископов Прибалтики, датские рыцари. В качестве вспомогательного войска насильно набирались эсты, ливы и пешие воины из других порабощенных немецкими завоевателями народов.
И войско крестоносцев и русская рать имели примерно одинаковую численность — примерно по 15 тысяч воинов. Вряд ли Ливонский орден и Великий Новгород ко дню Ледового побоища могли собрать сил больше.
Князь Александр Ярославич повел русское войско вдоль побережья Псковского озера «с бережением». Вперед высылается крупный сторожевой отряд легкой конницы под командованием Домаша Твердиславича и тверского воеводы Кербета. Требовалось узнать, где находятся главные силы Ливонского ордена и каким маршрутом они пойдут на Русь.
У эстонского селения Хаммаст (Моосте) русская «сторожа» столкнулась с главными силами ливонцев.
Произошел жаркий бой, в котором русский отряд был разбит и отошел к своим. Теперь князь мог с уверенностью сказать, что враг начнет вторжение на Псковщину через скованное льдом Чудское озеро. Александр решил принять сражение именно там.
К восходу солнца 5 апреля русская рать уже выстроилась для боя на мелководном, промерзшем до дна участке озера в 1,5–2 км юго-западнее Вороньего Камня. Боевой порядок примыкал к лесистому восточному берегу. Правое крыло надежно защищалось хрупким льдом межозерной протоки. Перед центром и левым крылом простиралась ледяная гладь, далеко просматривавшаяся вперед.
Как полководец Александр Невский хорошо знал русское военное искусство и тактику рыцарского войска. Поэтому он построил свою рать следующим образом. Пешие отряды составили «чело» — центр боевой позиции. Впереди встал передовой полк, имевший много лучников. Позади «чела» князь поставил свою немногочисленную тяжеловооруженную конную дружину.
На крыльях встали усиленные полки пеших ратников правой и левой руки. За ними — владимиро-суздальская и новгородская конница, одетая в более легкие доспехи — кольчуги. Думается, что применительно к той местности русичи не могли поставить засадный полк.
С восходом солнца вдали на ледяной глади показался противник. Вряд ли вице-магистр Ордена ожидал увидеть перед собой изготовившуюся для битвы русскую рать. Как и предполагал князь Александр, рыцари-крестоносцы применили в построении свою излюбленную «свинью» — то есть построение усеченным клином, глубокой колонной. В первом ряду «свиньи» находилось 5 рыцарей, во втором — 7, в третьем — 9, в четвертом — 11 рыцарей. Затем следовал отряд пехотинцев-кнехтов, построенных четырехугольником, а в последней шеренге стояло 14 патрициев, «поддерживавших» сплоченность отряда.