Загодя собранные полки заняли традиционную линию обороны «по берегу». Брат великого князя Андрей Васильевич двинулся в Тарусу, сын Иван Иванович Молодой встал с ратью у города Серпухова. Сам великий князь Иван III Васильевич прибыл в Коломенскую крепость. Собранные там полки простояли в тревожном ожидании вражеского нападения два месяца.
Времена менялись. Если раньше Золотая Орда могла выставить для карательного, грабительского похода на Русь 100 тысяч разноплеменных всадников, то теперь конное войско хана Ахмата исчислялось в 30–40 тысяч человек, способных, однако, опустошить, испепелить и обезлюдить огромные территории. При условии, разумеется, успешного прорыва через пограничную черту.
Иван III Васильевич располагал примерно такими же военными силами, но конницы у него было гораздо меньше, преобладала пешая рать. На помощь к нему прибыли полки тверского великого князя. Из Пскова помощь прийти не могла — ливонские рыцари вновь напали на Псковщину. Великому князю Московскому приходилось опасаться и двух младших мятежных братьев.
Хан Ахмат, получив, в свою очередь, от лазутчиков известие о занятии русскими войсками «берега», решил обойти их с запада и оттуда ударить по Москве. Ордынское конное войско вступило на территорию Великого княжества Литовского, владевшего тогда городом Вязьмой, и южнее Калуги переправилось через Оку. Теперь естественным рубежом между противниками могла стать пограничная русско-литовская река Угра.
Передышка использовалась Иваном III Васильевичем для замирения с мятежными братьями. Они с дружинами обязывались «вборзе» (быстро) прийти на помощь старшему брату — великому князю. О том, насколько серьезной была обстановка, свидетельствует то, что московский государь отослал жену Софью с малолетними детьми из столицы на Белоозеро вместе с великокняжеской казной.
Дальняя разведка ордынцев русскими сторожевыми заставами велась непрерывно. Вскоре прояснилось направление удара ордынского войска, и Иван III, умелый полководец той эпохи, произвел новую перегруппировку своих войск. Полки из Серпухова и Тарусы перешли к западу, в город Калугу, и заняли берег Угры.
Эти места были хорошо известны московской пограничной страже. Все удобные для переправы конницы места, броды и «перелазы» занимались крепкими заставами или целыми полками. И великокняжеские воеводы успели это сделать раньше, чем неприятель подошел к Угре.
Сам великий князь разместился в Кременце — между Медынью и Боровском, примерно в 50 км от русских позиций на берегах Угры. Отсюда он мог подать помощь на любой участок «берега» и одновременно заслонить Москву со стороны Литвы, о намерениях которой гадать не приходилось.
Великий князь предпринял и такой шаг в противоборстве с Большой Ордой, как посылка вниз по Волге русской «судовой рати» под командованием воеводы князя Василия Звенигородского и татарского «служилого царевича» Удовлета (Нурдовлета). Им ставилась задача отвлекающих боевых действий «над улусами ордынскими» — то есть в тылу у хана Ахмата.
Конное войско ордынцев могло быстро передвигаться вдоль берега Уфы, выбирая слабо защищенные, удобные для переправы места. На узкой реке в разных местах были удобные броды или просто «перелазы» для малых конных отрядов. Поэтому исключительно важной задачей береговых воевод явилась организация надежной зашиты всех наиболее уязвимых мест.
Русское войско над Угрой впервые массово применяло огнестрельное оружие. Многочисленные отряды «пищальников» — ратников, вооруженных ручными пищалями, «ручницами» — занимали позиции на наиболее уязвимых речных переправах. «Стояние на Угре» примечательно и массовым применением артиллерии: пушек и «тюфяков» — короткоствольных орудий, стрелявших «дробосечным железом», как тогда называли картечь.
Ордынская конница во всем своем устрашающем числе появилась в начале октября в самом удобном месте для перехода через реку — близ угорского устья. Именно здесь хан Ахмат задумал перебраться через реку с главными силами конницы и обозами. Ровная местность вполне позволяла развернуться коннице в несколько десятков тысяч всадников, не считая огромного обоза.
Историческое «стояние на Угре» продолжалось с октября по ноябрь. Само сражение на переправах через Угру длилось четыре дня, начавшись в час пополудни 8 октября. В тот день противники сошлись лицом к лицу. У самой воды выстроились полки князя Ивана Ивановича Меньшого — задача их состояла в том, чтобы не дать ордынской коннице перейти реку и завязать бой на левобережье. Русские лучники, «пищальники» занимали берег длинными цепями. Отряды «огненных стрельцов», пушки, тяжелые пищали и «тюфяки» с береговых высот прямой наводкой прикрывали броды.
За пешими ратниками, которые вели лучный и огневой бой, в готовности вступить в рукопашную схватку стояли конные полки дворян и детей боярских в доспехах, с «ручницами». Их задача состояла в том, чтобы сбросить ордынцев назад в реку, если им где-нибудь удастся зацепиться за левый речной берег.
Великокняжеские воеводы выстроили на берегу еще и третью боевую линию. За частоколом стояла пешая «посошная рать», «посоха» (ополчение военнообязанных крестьян). Ей предстояло вступить в бой в том случае, если ханская конница прорвет первые две боевые линии.